【犬夜叉】
大妖怪斗牙王与人类公主十六夜所生的半妖。
自幼不为人类和妖怪任何一方所容，因此想要得到四魂之玉变成完全的妖怪。
但当他遇到了守护玉的人类巫女桔梗后，因为两人因同样孤独的心境而渐生情愫，于是约定：桔梗用四魂之玉的力量将犬夜叉变成完全的人类。
但是悲剧也从此开始：一直觊觎桔梗的强盗鬼蜘蛛将灵魂出卖给了妖怪，诞生了奈落，他伪装成犬夜叉的样子，打伤桔梗，抢走了四魂之玉，之后又变装作桔梗，还偷袭犬夜叉，令原本爱慕的两人相互憎恨。
犬夜叉误以为桔梗欺骗他，愤怒地袭击村子，夺走了四魂之玉。而桔梗用尽最后的力量，射出封印之箭，将犬夜叉封印在了御神木上。
犬夜叉带着绝望和怨恨陷入了五十年的沉睡，伤重的桔梗也追随他带着玉而死。
五十年后，穿越时空的日暮戈薇再次唤醒犬夜叉。随着四魂之玉破碎、桔梗身死之谜被揭开等等一系列的发生，犬夜叉和同伴们开始了漫长的寻找四魂之玉的旅程。
【日暮戈薇】
巫女桔梗死后五百年转世降生的少女。
拥有着非凡的灵力，射出的箭散发着强大的破魔之力，可净化妖邪瘴气。
此外戈薇可看到四魂之玉发出的光芒，感受到四魂之玉的气息，同时还能够净化污染的四魂之玉。
最得力的武器是破魔之矢，非同寻常。拥有不可思议的灵力，十五岁生日时，她被百足妖妇拖入食骨之井而穿越时空来到战国时代，遇上了桔梗的妹妹——巫女枫姥姥。
带回了本应随桔梗而逝的四魂之玉，并在与百足妖妇的战斗中解开了半妖犬夜叉的封印。‘随后在夺回被尸舞鸟抢走的四魂之玉时，无意间射碎四魂之玉，使其破碎并散落至日本各地。’为了搜集齐所有的四魂之玉，不得已和犬夜叉踏上了收集四魂之玉碎片的旅程。旅途过程中逐渐对犬夜叉产生好感。
冒险结束三年后重返战国时代，与犬夜叉结为连理。
【弥勒】
具有法力的流浪法师。
在寻找奈落的途中偶遇犬夜叉与戈薇，便一同踏上搜集四魂之玉碎片、打败奈落的旅程。
弥勒法师外貌英俊倜傥，但却花心好色，常常要求女生为自己生小孩，是个不良法师。
弥勒的祖父在50年前受到奈落的诅咒，从此弥勒一族的右手上都留有一个风穴，一旦解除念珠封印，风穴就会像黑洞一样将周边的所有东西都吸进去。
随着年龄的增长，风穴也会慢慢变大，最终将持有者也吸入其中，因此弥勒发誓要找到奈落并将其打败，解除诅咒。
弥勒性格开朗、乐观，虽然他时不时会因为破除诅咒无望而感到迷惘，甚至因为不想牵累同伴而会做出逃避的举动，但平日不正经的弥勒法师也非常靠得住，对同伴甘愿两肋插刀。
他在冒险旅途中找到了真爱——珊瑚，并在一连串因为花心引发的误会之后向珊瑚告白。
两人后来结为夫妻，并养育了三个孩子。
【珊瑚】
驱魔师少女，云母的主人。
在一次离村驱魔的过程中，奈落操控珊瑚的弟弟琥珀，令其残忍地杀害家人，同时派遣妖怪毁灭驱魔师的村庄。
立誓复仇的珊瑚被奈落误导，以为犬夜叉一行是杀害村人的凶手，几番周折之下，珊瑚才发觉一切都是奈落的诡计，无家可归的她加入犬夜叉一行，寻找奈落，为村人报仇。
旅行过程中，珊瑚意外发现奈落使用四魂之玉碎片将琥珀复活，并抹消了他的记忆，不忍看到弟弟站在仇人一方的珊瑚心急如焚却又无计可施，甚至一度产生了与琥珀同归于尽的想法。
还好在同伴的支持下她打消了念头，决定勇敢的面对并努力地唤回琥珀的灵魂，珊瑚擅长使用飞来骨，精通武术，通晓除妖术，在找寻奈落的途中运用自己的见识帮助同伴摆脱过许多困难。
珊瑚在旅行中逐渐喜欢上了弥勒法师，却因为羞于启齿而迟迟没有表达出来，不过她到最后还是听到了弥勒法师的告白。
在冒险结束时同弥勒结婚，生下三个孩子。
【云母】
一只可爱的叉尾妖猫。
在珊瑚小的时候由她的父亲交给她照料，它曾经是四魂之玉的缔造者——翠子巫女的伙伴，在翠子死后便一直留在驱魔师村中，帮助村民除妖降魔。
在平时，云母的样子小巧可爱，经常和七宝在一起玩耍，十分讨女孩子欢迎，当遇到危险后时就会变化成足登火焰的巨大猫妖，可以腾空飞行，并用锋利的獠牙撕咬敌人，不遗余力地保护同伴。
在犬夜叉一行寻找四魂之玉的旅途中发挥了重要的作用。
云母也十分聪明，也很善良、通人意，对朋友们忠心耿耿，在同伴们遭受挫折时，它会用自己的方式去安慰。
云母对主人十分忠心，无论是已死去的翠子，或是珊瑚，甚至是被奈落所操纵的琥珀。
它一直默默地跟在犬夜叉一行人的后面，所以总是被忽略，但好脾气的云母从来没抱怨过。
在寻找四魂之玉之旅结束后，云母同琥珀一起外出驱魔。
【七宝】
一只可爱的小狐妖。
因为拥有四魂之玉的父亲被雷兽兄弟所杀，因此七宝为报父仇而试图偷走戈薇的四魂之玉碎片来变强，历经一系列戏剧性波折后，戈薇原谅了七宝。
而犬夜叉还是顺利地打败雷兽兄弟，帮七宝报了父仇，无家可归的七宝便跟在犬夜叉和戈薇后面，一起踏上历险旅程。
七宝擅长狐妖术，不过大部分都缺乏杀伤力，虽然他一直希望自己变强，但在和强敌的对抗中一般只是为辅助同伴，唯一的例外是在被宿蛹寄生时，七宝妖性大发，用各种狐妖术和恶作剧将犬夜叉一行和村人耍的团团转。
七宝的性格有些狡猾，时不时的会夹在众人中间插科打诨，也经常和犬夜叉“打架”，然后以“被犬夜叉欺负”为由唤来戈薇让犬夜叉“坐下”。
冒险结束后的三年，七宝在枫姥姥的村子中安顿下来，但他还是会时不时地外出修行，为狐妖术考试做准备。
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