帝制后期至拜占庭中期（公元3世纪到公元7世纪）——机动野战军
在罗马的疆土与权威都达到巅峰的五贤帝时代（公元96至192年）之后，罗马帝国开始出现衰亡的征兆。内部爆发的社会经济矛盾日渐激化，外部又不断受到以日耳曼诸民族为首的异族入侵，内忧外患无时不在威胁着这个老大帝国的存亡。
到了俗称“公元3世纪的危机”时，昔日出尽风头的罗马军团已经大多沦为普通的国境守备队，失去了战略上的机动反应能力。为了填补战略机动兵团的不足，罗马人开始针对各个战役临时编组独立的骑兵旅（威克希拉提欧）。到了君士坦丁诺斯大帝（在位公元324年到337年）治世时，终于以这些骑兵部队为骨干，编成了皇帝直属的机动野战军（科米塔托斯）。
被骑兵夺去“陆战之王”桂冠的步兵们身上，再也见不到2个世纪前的风光了。为了节约预算装备骑兵，步兵的的装具不得不大大简化。甲胄被换成简便而廉价的式样，罗马军团的象征——方盾、重投枪和短剑都被废止，改为装备椭圆形盾牌、骑兵用双刃剑斯帕达、更轻的投枪“斯皮库鲁姆”（再后改用长枪‘朗克尔’）。
而传统上表示外籍军团的“辅助军”一词，在全帝国自由民都已获得同等市民权之后，改为泛指轻装步兵部队。
骑兵中存在有诸多兵种，其中的主力毫无疑问当属重装骑兵。罗马的重装骑兵的装备与战术基本上模仿自敌对的波斯人，其中最精锐的装甲骑兵“库里巴那利”人马皆被甲，兵士左手挂圆盾、右手携长达4米的骑枪。此外，马匹不被甲的重装骑兵一般被称为重骑兵“卡塔弗拉库提”。到了拜占庭时代，重骑兵比装甲骑兵更受青睐，甚至还有人专门生造了著名的“拜占庭重骑兵”（拜占庭·卡塔弗拉库托斯）一词。
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