“那该怎么办？”到彦之没了主意。
王仲德建议道：“还是先乘船去历城，再决定是否撤兵吧！”
24日，到彦之采纳了王仲德的建议，当即率军乘战船，自清河赶往历城。刚走到历城，便传来魏兵追来的消息，慌忙焚舟弃甲，登岸步行，一溜烟似的逃回彭城。
驻守须昌的竺灵秀也弃城率军南逃，青、兖二州大震。
彭城的守将是刘义隆的弟弟刘义欣，看到前任总司令竟然自己走回来了，还带来了如此沮丧的消息，周围的文武官员都吓得面无人色，建议刘义欣放弃彭城返回建康。
刘义欣慷慨激昂地说：“天子命我镇守彭城，我应与彭城共存亡，怎能弃城而逃？”长沙王刘义欣誓众戒严，城内人心因此稍稍安定。
25日，北魏大将叔孙建、长孙道生的大队骑兵趁机渡过黄河南下，围攻历城。
历城城内兵不满千，面对北魏大队人马，恐怕是不堪一击，历城太守萧承之急中生智，使了一招空城计，下令偃旗息鼓，大开城门。
魏军疑有伏兵，在城外探望多时，始终不敢进城，终究还是不敢冒险，放弃历城，继续南下追击逃跑的宋军，在兖州击败竺灵秀，杀死宋军五千余人。
9月26日，各路兵败的消息陆续传到建康，刘义隆大怒，将到彦之、王仲德二人逮捕入狱，竺灵秀就地正法，垣护之劝阻有功，升任北高平太守。并催促檀道济驰援滑台。
9月27日，檀道济自清水出兵，向滑台进发，途中不断遭到魏将叔孙建、长孙道生所部阻截。
檀道济在多年征战中积累了丰富的经验，深知北方骑兵的威力。因此，在出征之前，他制定了两个策略：
第一，不接受刘义隆的远程指挥，以免酿成惨重的后果；
第二，不走中原路线，以避免陷入北魏骑兵的包围圈。
虽然刘义隆对檀道济的计划感到不悦，但为了大局着想，他暂时忍耐，准备以后再算账。
檀道济从败军中挑选了一些表现尚可的士兵，其中包括到彦之的副将王仲德和曾指挥过刘宋唯一骑兵部队的段宏，随他一起从山东进攻。
檀道济此次的战略目标是步兵到达历城后，乘船救援滑台。然而，宋军的意图很快被魏军侦察到。
不久，叔孙建留下安颉继续围攻滑台，自己则和长孙道生分兵两路迎击檀道济。
檀道济用兵谨慎，不像刘宋其他将领那样急躁。他的部队在十天内与敌军交战三十多次，叔孙建和长孙道生单独对抗檀道济都不是对手，被檀道济多次击败，最终一路辗转到达历城。
10月10日，然而，就在宋军击溃长孙道生的守军，准备渡河时，叔孙建突发奇招，派出一支轻骑兵袭击了宋军的粮仓，大火烧毁了大部分粮草。
通过这一战术，叔孙建和长孙道生意识到了协同作战的优势，战场形势立即发生了逆转。虽然两人单独无法击败檀道济，但他们通过互相掩护，轮番上阵，使得檀道济难以应对。
再加上粮食短缺和补给线被魏军骚扰，檀道济的军队被困在了历城。
安颉对于滑台的局势十分担忧，害怕滑台的援军能够将檀道济的部队带来增援，这样一来，魏军可能会陷入危险境地。然而，得知叔孙建已经稳住了局势，安颉心中大喜，立即下令全力攻城。
10月18日，在拓跋焘的增援下，滑台的宋军坚守了1个月后，粮草耗尽，被迫以老鼠充饥。最终，安颉成功攻破滑台，俘获了一万多名守军。朱修之成了魏军的俘虏。
10月19日，滑台失守，军中断粮，檀道济只得下令撤军。危难之中，士兵有的当了逃兵，有的投降了魏军。更要命的是，降军把宋军粮尽的消息报告魏军。叔孙建得到情报，立即集合魏军南下追击。
魏军越来越近，宋军疲惫不堪，无论是心理上还是生理上，都接近极限，随时都有溃散的危险，檀道济只得下令部队安营扎寨，并放出侦探，随时住意魏军的动向。
10月20日，夜幕降临，宋军军营内灯火通明，一袋一袋粮食堆积在营帐里，管粮官手持竹筹唱着计数，士兵们一斗一斗地量着粮食，军营里一片繁忙景象。
天刚破晓，魏军侦骑将宋营军粮充足的消息迅速向主将报告。叔孙建以为前来告密的宋兵诈降，一怒之下，把降兵全都杀了。
其实，魏军上下都被檀道济骗了，因为那一袋一袋的“粮食”，其实都是沙子，那一斗一斗的“粮食”，其实只有面上一层是白米，里面也全是沙子，宋军真的断粮了。
10月21日，叔孙建似乎不甘心，仗着人多势众，直逼宋军营前。
檀道济从容不迫，按部就班，下令将士们拔寨起行，自己身着白衣，乘坐轻车，在左右的前呼后拥下缓缓出营，向南行进。
魏军铁骑站在远处观望，见宋军主将气定神闲，队伍行进整齐有序，谁也不敢轻举妄动。
叔孙建见檀道济如此淡定，自己不淡定了：宋军粮尽军疲，实在是一种假象，再加上主将的这番表演，一定藏着更大的阴谋，诱敌进攻？一定设有伏兵。叔孙建庆幸自己见识得早，没有中檀道济的阴谋诡计，下令全军不可轻举妄动。
檀道济凭借大智大勇，率领濒临崩溃的宋军安全撤回。“唱筹量沙”成为军事史上的一大传奇。
虽然刘宋在第一次北伐战争中再次遭遇惨败，但宋军中最精锐的檀道济部队依然展现了卓越的战斗能力，能够同时对抗北魏的两支王牌骑兵。
这让拓跋焘意识到江南地区仍有强劲的对手，从而打消了直捣建康的计划。
不久之后，黄河流域发生了严重的洪灾，当地百姓几乎全数饿死。不断上涨的洪水对骑兵的行动造成了很大困难，却为南方的水军提供了有利条件。
面对这种情况，拓跋焘决定下令撤军，并对在此次战役中立功的将领们给予重赏，所有参战的将士也获得了十年的薪水奖励。同时，拓跋焘还晋封崔浩为司徒，长孙道生为司空。
在南方遭遇洪水之际，北魏抓住时机，专注于经济发展，为未来的军事行动奠定基础。
在这一时期，北魏有两个重要的发明创新：首先，他们重新制作了浑天仪，这个直径为六寸八分的仪器使用水力驱动，运转的精度相当高。
其次，他们设立了“击鼓鸣冤”制度，在衙门的大堂放置一面大鼓，百姓如果有冤屈或建议，可以通过击鼓来向上级反映，这个制度一直沿用到清朝，成为官府衙门的标配。
首次北伐，刘义隆不用老将檀道济，主要是主少臣重，他没有驾驭老将的信心。所以，只是在陷于危局后，才不得已才启用檀道济。于是，南朝的首次北伐，只落得元嘉草草。
10月25日，反观战后的刘宋，檀道济因屡次立下战功，被晋升为司空兼江州刺史，成为辅佐两朝跨越五代的元老。檀道济的儿子们各个能力出众，手下的大将也十分勇猛，这引起了刘家嫉恨。
10月26日，刘义隆患上重病，久治不愈。
刘湛对刘义康说：“如果陛下不幸去世，檀道济的忠心难以预料。”
刘义康将此话告知刘义隆，刘义隆立即召檀道济入宫商讨。经过一个月的反复谈话，刘义隆认为檀道济无意谋反，准备将他及其家人遣返回原籍。
刘义康虽然资历和威望远不及檀道济，但他不想在哥哥去世后让辅政大权落入他人之手。于是，刘义康策划了一个阴谋，派人在檀道济返乡的途中设伏，将他和随行的十一个人全部抓捕并秘密处决。
处死檀道济后，刘义康对外宣称：“檀道济私下结交匪徒，提供资金，趁皇帝生病时率死士入宫，企图谋反。”
与檀道济一起被杀的，除了他的所有儿子，还有跟随他多年、屡立战功，被誉为“关羽、张飞”的两名副将薛彤和高进。
这位刘宋的支柱檀道济被杀后，刘裕当初指定的四位顾命大臣全部死于其子刘义隆之手。从此，刘宋再也没有能与北魏抗衡的名将。
可惜一代名将，不是马革裹尸而是命丧朝堂。11月27日，檀道济临将被戮而怒骂：乃坏汝万里长城。
魏主拓跋焘得闻而庆曰：道济已死，吴子辈不足复惮。
二人所言，全部被以后的历史所应验。
刘义隆自称节俭，即便在元嘉年间的繁荣时期，他常常穿着粗布衣物，给别人的奖励也从未超过五十匹布，甚至皇后一年的生活费用也仅有三到五万铜钱。
然而，这些规定在刘义隆迎娶潘妃后发生了改变。刘义隆对潘妃宠爱有加，几乎有求必应。潘妃贪婪，常向刘义隆索要钱财和布匹，刘义隆总是满足她的要求。
因此，出现了一个奇怪的现象：当皇后缺钱时，她会向潘妃说好话，潘妃再去向刘义隆哭诉，于是刘义隆便慷慨解囊，给予数十万铜钱，潘妃再将其转交给皇后。
刘义康，殷景仁秘密向刘义隆告发刘义康和刘湛密谋反叛，并提供了确凿的证据。刘义隆虽生活奢靡，但头脑清醒，他私下里一分析，顿时心惊胆战，于是赶紧召见殷景仁。
殷景仁被刘义康和刘湛排挤多年，假装瘫痪在家卧床长达五年。这次接到刘义隆的密令后，他立刻起身，迅速赶往皇宫，家人都以为他突然复活。
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