盛唐之所以强盛，与其强大的军事力量分不开，连年对外战争与民间尚武，游侠成风不无干系，连士子都有要求通晓弓马骑射的基本功的传统。特别自从武则天开创武科举以来，国家号称天朝上国百万雄师不是夸口的，（就算到了晚唐宪宗元和二年为例，光在籍军丁有八十三万，而且还不包括各地藩镇违制私募的兵员和地方豪强的家兵团练。）
早期唐朝军队沿用“府兵制”。以班田制的农户为基础，于天下各道、州、县要冲设军府六百三十四所，总称折冲府，依编制规模大小分置上、中、下、三等，府长官折冲都尉（正四品），副长官左、右果毅都尉，在府下设有团（又称营），官校尉，团下有队，设队正，队下为伙，设伙长。每营下辖五队，每队下领三伙，每伙领五位什长，各领十丁。以营为基本单位。按军种的功能和配备还可分中垒、屯骑、射生、越骑、步伍、长水等。其部属官品级依次为：别驾、长史、六曹尉、参军。主管各地戍军及军户，府依规模分上、中、下三等，兵役以一年五番轮流执役，约为1000-4000人，最多时全国有六百多府，共计军卒七十余万。常年保持三分之一在役。于中央设十六卫将军衙门专事天下军马，分别为：左右卫、左右骁卫、左右武卫、左右威卫、左右金吾卫、左右领军卫、左右监门卫、左右千牛卫。除左右监门卫、左右千牛卫督京师兵马外其他各卫还兼领关中三百多府府兵。最高上将军基本不设、以大将军总领诸卫、十六卫每卫长官为赐号将军、下设中郎、中郎将、左右郎将、以及录事参军、仓曹、兵曹、骑曹、胄曹参军。每卫维持卫军25000-40000人，所领为常备军。卫军基层营编制略高于府兵，习惯统称为鹰扬卫，营官上多一级旅帅，长官为鹰扬郎将，品级高于府兵果毅都尉。约常备兵马二三十万左右。（前身为长从宿卫又称纩骑）
初唐时军队的编制分平时与战时两种情况，平时分隶于各个官署之下，战再统一调遣，重新编制。初唐平时以南衙十二卫所遥领的外府兵为主力，按《唐六典—卫府》载:每府下设有别将、一长史、一录事、二史，一兵曹参军事、二府、三史以及五校尉、十旅帅、二十队正、二十副队正、一百火长，每火十人。换算过来便是:一个千人的中折冲府的编制为一名折冲都尉、一名左果毅都尉、一名右果毅都尉、一名别将、十名文职军吏。五名校尉各领一个团，每团二百人，一团下领二名旅帅，每旅一百人，再领四个队正及副队正，每队五十人，再领二十个火长。对应的，一个一千二百人上府的编制为:除了十四名指挥官与文吏外，便是六团、十二旅、二十四队与一百二十火。八百人下府同理，为四团、八旅、十六队与八十火。另外还有一千五百人的特别编制，此文不表。诸府兵总称为卫士，善弓马者为越骑，占全府的十分之一，余为步兵、排手、步射等，即千人府有一百骑兵，九百各类步兵。
但是，一旦遇到战时则情况不同了，初唐时，出征的军队虽以府兵为中坚，但还要在加上大量临时征召的兵募（征人）乃至附庸的奚、羌、突厥、回纥、靺鞨、契丹、高句丽的蕃兵、城傍（内附部落兵），这些士兵将统一组织，并重新进行编制。一般情况下，大军出征时会设一名由皇子或亲王担任的行军大元帅，或由重臣所领的行军大总管，一般按照出征的地点，命名为某某道行军大元帅/大总管。而后由朝廷下发符契，各地州刺史与折冲都尉堪契后才征发府兵。若全府征发，则折冲都尉以下皆出征，否则由果毅校尉或别将出征。按照初唐名将李靖所著的《李卫公兵法》所言:每次出征发兵以二万人为一个满编野战兵团，其下分为七军，中军四千人，左右虞候各一军，每军各二千八百人，左右厢各二军（前军后军），每军各二千六百人。即中军、左虞侯军、右虞侯军以及左厢前军、左厢后军、右厢前军、右厢后军（按照方位为左、右、前、后军）。
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